Читать онлайн «Следящие системы с оптико-электронными координаторами»

Одногироскопный привод применяется в тех случаях, когда оптико-механический узел координатора объекта имеет небольшие массу и габаритные размеры или может быть конструктивно выполнен как часть ротора гироскопа При сочленении гироскопического Ун Рис. 1. 12. Двухгироскопный привод следящей системы устройства самонаведения привода с массивным оптико-механическим узлом, изменяющим положение в пространстве оптической оси координатора, используются гиростабилизированные платформы. В противном случае необходимо применять гироскоп с большим кинетическим моментом для того, чтобы избежать влияния остаточной несбалансированности ротора и проявления нутации, вызванной увеличением экваториального момента инерции гироскопа. Увеличение же кинетического момента влечет за собой необходимость применения коррек- ционных датчиков с большим крутящим моментом. Гиростабилизированная платформа в простейшем случае состоит из двух гироскопов (рис. 1. 12), кинематические моменты которых противоположны, а внешние рамки жестко соединены между собой, образуя кожух, являющийся внутренней рамкой платформы. Поворот платформы относительно осей ук и 2ъ осуществляется с помощью коррекционных датчиков моментов Д1 и Д2, связанных d внутренними рамками гироскопов Г1 и Г2. В обмотки датчиков моментов подаются сигналы с выхода ОЭК, в результате 14 чего платформа начинает прецессировать; тяги Ту и Г2, связанйые соответственно с внешней и внутренней рамками гироплатформы, вызывают поворот оптического узла координатора. Система фазируется так, чтобы прецессионное движение платформы приводило* к устранению рассогласования между оптической осью координатора и направлением на отслеживаемый объект. Для компенсации внешних моментов предусмотрена система разгрузки, состоящая из датчиков угловых перемещений П1 и П2> усилителей сигналов, снимаемых с этих датчиков, и разгрузочных I I Z 3 Рис. 1. 13. Следящая система устройства самонаведения с электромеханическим приводом датчиков моментов Р1 и Р2. Рассмотрим, например, поведение платформы под действием внешнего момента MBt приложенного к внешней рамке. Под действием этого момента jrnpocKon Г1 начнет прецессировать, стремясь совместить вектор Нх кинетического момента с вектором Мв. При повороте внутренней рамки гироскопа П относительно платформы с датчика П1 снимается напряжение, которое после усиления подается в разгрузочный датчик моментов PL Возникающий при этом момент Mpj относительно оси г^ будет направлен противоположно моменту /Ив и скомпенсирует его влияние. Аналогично ведет себя платформа прц действии внешнего момента относительно оси ук, с той разницей, что в этом случае будет прецессировать гироскоп Г2, а компенсирующий момент будет создаваться, разгрузочным датчиком Р2. Следящая система с электромеханическим приводом (рис. 1. 13) состоит из координатора У, установленного на платформе с двумя степенями свободы, серводвигателей 2 и тахогенераторов 3 в каждом канале управления. 15 Напряжения UKZ и UKy на выходе координатора, пропорциональные составляющим угла рассогласования ср2 и ср^ усиливаются усилителями мощности 4 и подаются на серводвигатели, управляющие положением координатора или его оптических элементов.