Читать онлайн «Следящие системы с оптико-электронными координаторами»

С помощью ручного привода 14 и визира 13 с большим углом зрения оператор наводит зеркало 10 на цель; при появлении отраженных от объекта сигналов оператор откидывает зеркало 7 и переключает ручное управление на автоматический режим слежения за объектом. Зеркало 10 установлено в карданном подвесе 11 и поворачивается в двух взаимно перпендикулярных плоскостях серводвигателями постоянного тока. С осями подвеса зеркала кинематически связаны тахогенераторы, выполняющие роль гибкой обратной связи. Параметры системы! статическая точность слежения по обеим осям — 19 мкрад; максимальная ошибка слежения за объектом, движущимся с угловым ускорением 0,6 рад/с2, составляет 0,30 мрад; при меньшем ускорении ошибка снижается до 0,10 мрад; среднеквадратичная ошибка слежения за объектом, движущимся без ускорения, но с достаточно большой угловой скоростью — 0,025 мрад; минимальная мощность принимаемого сигнала 8х X Ю~10 Вт, 18 Другая система слежения, отличающаяся повышенной точно» стью, состоит из двух каналов углового сопровождения и канала измерения дальности. Каждый канал углового сопровождения имеет две оси вращения: первичную, характеризующуюся большой угловой скоростью, и вторичную, обеспечивающую прецизионное сопровождение объекта. Перемещения осей каждого канала углового сопровождения происходят независимо, а затем суммируются. С первичной осью сервопривода связан^ оптическая система с углом зрения Юмрад, которая воспринимает отраженное излучение лазера и собственно угловое излучение объекта; со вторичной осью связана оптическая система с углом зрения 1,5 мрад, воспринимающая и использующая только — отраженное излучение лазера. Схема, поясняющая работу од- — ного из каналов углового сопровождения и каналов измерения дальности, показана на рис. 1. 17. Собственное и отраженное излучения объекта воспринимаются зер- Рис* **17* Садящая система повы- кальным объективом 11 диаметром шенно точности 300 мм и попадают на дихроич- ный расщепитель луча 12, пропускающий излучения лазера g длиной волны 0,6328 мкм и отражающий собственное излучение объекта в диапазоне длин волн 0,8... 2,7 мкм. Последнее модулируется с помощью зеркала, укрепленного на оси маломощного двигателя 10 и неподвижного растра 9, и через конденсор 8 попадает на приемник излучения 7 оптического координатора. Аналогично используется отраженное объектом лазерное излучение: одна часть его через полупрозрачное зеркало 6 и конденсор 5 попадает на ФЭУ 4 измерителя дальности, а другая часть модулируется зеркалом, вращаемым двигателем 1, а также неподвижным растром 2, и воспринимается диссектором 3 электронно-оптического координатора. При угловой скорости объекта 1 рад/с и угловом ускорении 1,5 рад/с2 ошибка системы слежения не превышает 2,3 мрад для первичной оси сервопривода и 0,275 мрад — для вторичной. Среди лазерных систем слежения широко распространены системы с квадрантными приемниками излучения. Схема одной иэ них показана на рис. 1. 18 [43]. Лазер с модуляцией добротности на алюмоиттриевом гранате с неодимом излучает импульсы на длине волны 1,06 мкм длительностью 25 не с частотбй повторения 100 Гц; расходимость излучения 10 мрад, пиковая мощность 100 МВт.