Читать онлайн «Следящие системы с оптико-электронными координаторами»

W9 « kj[(l + рТс) р], где kKi &yc, kc и Тк9 Туе, Гс — коэффициенты усиления и постоянные времени координатора, усилителя и двигателя соответственно; р — оператор дифференцирования, получаем выражение для передаточной функции следящей системы в разомкнутом состоянии: w (0\ + рТк) (1+рТус) (1 + pTJ где k = kjt^kc — коэффициент усиления системы. 21 Для улучшения показателей качества следящей системы в схе- Ълу вводят тахогенератор (рис. 1Л9, б). Напряжение UT на выходе тахогенератора пропорционально скорости вращения оптической оси координатора, т. е. с точностью до ошибок переходных ^процессов ь можно считать, что напряжение UT пропорционально угловбй скорости линии визирования на отслеживаемый объект. При наличии тахогенератора передаточная функция следящей системы в разомкнутом состоянии т (п\ _- ? Л 9^ w KfJ) (1 + рТк) [(1 + РТус) p(i+ РТС) + кускскт] * V *> В тех случаях, когда ОЭК является нелинейным звеном, для анализа следящей системы используются различные методы, из- ^ вестные из теории автоматического управления, например, метод гармонической линеаризации. Он позволяет достаточно просто определить параметры ав- . . токолебаний, часто возни- 9 о. у i . . i I • i » ГйП \ на i кающих в нелинейных системах. Двухканальная следящая система с электромеханическим приводом позволяет отслеживать излучающий объект в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Для составления структурной схемы такой системы будем считать координатор линейным безынерционным звеном и полагать, что усилители сигналов рассогласования по каждому из каналов управления (входящие в конструкцию координатора) идентичны по своим параметрам и вносят фазовый угол \х, появляющийся в результате неправильной фазировки системы. Обозначая UKy и UKZ напряжения на выходе координатора, пропорциональные соответствующим составляющим ф^ и Рис.

1. 20. Структурная схема двухканальной -следящей системы с электромеханическим приводим ку = kK(py COS (X + Акф2 sin \i где kK = kKelil — коэффициент пропорциональности между углом рассогласования ф = ф2 + iyy и амплитудой напряжения UK «5 Ukz + Шку на входе усилителя мощности. Используя ранее принятые обозначения и предполагая, что усилители мощности и серводвигатели обоих каналов управления имеют одинаковые параметры, составим структурную схему двухканальной следящей системы (рис. 1. 20). Она имеет перекрестную антисимметричную связь, обусловленную наличием угла сдвига фаз fi. Если этот угол мал, то для каждого из каналов схема принимает вид, изображенный на рис. 1. 19, а. Для получения структурной схемы устройства автоматического сопровождения с гироскопическим следящим приводом составим уравнения, характеризующие процессы в отдельных его звеньях. На рис. 1. 6 нанесены две системы координат: система охкукг& связанная с гироскопом, и неподвижная система охуг> Положение, цели относительно главной оси охк гироскопа (совпадающей с осью координатора) определяется комплексным углом <р = <рг + iq>y9 а относительно оси ох — комплексным углом г = гг + izr Угол рассогласования q> = г — ек, где ек = гКг + №ку — комплексный угол, характеризующий положение оси координатора в неподвижной системе координат.