1. Общая характеристика 26 2. 1. 2. Осевые и маятниковые акселерометры 29 2. 1. 3. Струнные акселерометры 42 2. 1. 4. Конструкции и технические характеристики 47 2. 2. Гироскопы 62 2. 2. 1. Общая характеристика 62 2. 2. 2. Лазерные и волоконног оптические гироскопы 63 2. 2. 3. Волновые твердотельные гироскопы 75 2. 2. 4. Динамически настраиваемые гироскопы 88 2. 2. 5. Микромеханические гироскопы 98 ГЛАВА 3. БИНС на акселерометрах и ДУС 118 3. 1. БИНС с углами Эйлера- Крылова 118 3. 2. БИНС с направляющими косинусами 128 3. 2. 1. Уравнение Пуассона 128 3. 2. 2. БИНС с двумя уравнениями Пуассона 132 3. 2. 3. БИНС с одним уравнением Пуассона 136 3. 3. БИНС с параметрами Родрига — Гамильтона 137 3. 3. 1. Ось конечного поворота 137 3. 3. 2. Параметры Родрига - Гамильтона 140 3. 3. 3. Кватернионы 141 3-3. 4. Кватернионные матрицы 151 3. 3. 5.