Читать онлайн «Бесконтактные средства локальной ориентации роботов»

УНИВЕРСИТЕТ ИТМО Власов С. М. , Бойков В. И. , Быстров С. В. , Григорьев В. В. Бесконтактные средства локальной ориентации роботов Санкт-Петербург 2017  МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО Власов С. М. , Бойков В. И. , Быстров С. В. , Григорьев В. В. Бесконтактные средства локальной ориентации роботов РЕКОМЕНДОВАНО К ИСПОЛЬЗОВАНИЮ В УНИВЕРСИТЕТЕ ИТМО по направлению подготовки (специальности) 15. 04. 06 — Мехатроника и робототехника (магистерская программа «Интеллектуальные технологии в робототехнике») в качестве учебного пособия для реализации основных профессиональных образовательных программ высшего образования магистратуры УНИВЕРСИТЕТ ИТМО Санкт-Петербург 2017 Власов С. М. , Бойков В. И. , Быстров С. В. , Григорьев В. В. Бесконтактные средства локальной ориентации роботов. — СПб: Университет ИТМО, 2017. — 169с. Рецензенты: Шаветов Сергей Васильевич, кандидат технических наук, доцент кафед- ры интеллектуальных технологий промышленной робототехники Универ- ситета ИТМО; Кульчицкий Александр Александрович, кандидат техническких науе, до- цент кафедры автоматизации технологических процессов и производств Санкт-Петербургского горного университета. В учебно-методическом пособии приведены основные сведения о сред- ствах бесконтактной ориентации роботов в локальном пространстве. Рас- смотрены наиболее широко применяемые датчики, способы их подклю- чения и методики обработки получаемых от них данных. УНИВЕРСИТЕТ ИТМО Университет ИТМО — ведущий вуз России в области информационных и фотонных технологий, один из немногих российских вузов, получив- ших в 2009 году статус национального исследовательского университе- та. С 2013 года Университет ИТМО — участник программы повышения конкурентоспособности российских университетов среди ведущих миро- вых научно-образовательных центров, известной как проект «5 в 100». Цель Университета ИТМО — становление исследовательского универси- тета мирового уровня, предпринимательского по типу, ориентированного на интернационализацию всех направлений деятельности. ○ c Университет ИТМО, 2017 Оглавление Введение 5 1. Задачи локальной ориентации роботов 13 1. 1. Управление траекторным движением . . . . . . . . . . . . . . 15 1. 2. Обнаружение и пространственная локализация препятствий 15 1. 3. Обеспечение движения по заданному маршруту: вдоль поло- сы, в лабиринте, по карте местности . . . . . . . . . . . . . . 17 1. 4. Определение собственных координат в локальном простран- стве . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1. 5.