Читать онлайн «Механика промышленных роботов. Основы конструирования»

7G57i7 МЕХАНИКА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ В трех книгах Под редакцией К. В. Фролова, Е. И. Воробьева 3 Основы конструирования Допущено Государственным комитетон СССР по народному образованию в качестве учебного пособия для студентов высших технических учебных заведений Москва «Высшая школа» 1989 Б£К 32. 016 M55 УДК 62-52 Авторы: Е. И. ВОРОБЬЕВ, А. В. БАБИЧ, К. П. ЖУКОВ, С. А. ПОПОВ, Ю. И. СЕМИН Рецензенты: кафедра «Детали машин и теория механизмов и машин» Московского авиационного технологического института им. К. Э. Циолковского (зав. кафедрой — д-р техн. наук, проф. Е. И. Степанычев); д-р техн. наук, проф. В. С. Кулешов (Московский станкоинструментальный институт) 7657J7 |Иевтральп"я Городсям | Ш. Н. A i -KPACOBA I Механика промышленных роботов: Учеб. по- М55 собие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конст- руирования/Е. И. Воробьев, А. В. Бабич, К. П. Жуков и др. —М. : Высш. шк. , 1989. —383 с: ил. ISBN 5-06-001135-6 В книге изложены общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа. Приведены алгоритмы проектирования роботов, их узлов и агрегатов: несущей механической системы, механизмов вращения и поступательного перемещения, направляющих, схватов, демпферов, а также методы построения динамических моделей конструкций. 2702000000(4309000000) - 156 ББК 32. 816 001 (01)-89 6Ф0Л ISBN 5 — 06 — 001135 — 6 © Издательство «Высшая школа», 1989 Предисловие Книга «Основы конструирования» представляет собой третью книгу серии «Механика промышленных роботов». В книге описаны типовые конструкции, изложены принципы определения основных параметров, порядок конструирования роботов и их узлов, агрегатов, модулей, а также вопросы построения динамических моделей конструкций роботов и их систем. Введение, гл. 1, 6 —8, § 2. 3, 5. 3, Заключение написаны Е. И. Воробьевым; гл. 3, § 2. 1, 2. 2, 4. 1-4. 5, 5. 1- А. В. Бабичем; § 4. 6 - К. П. Жуковым, § 5. 2- С. А. Поповым; § 5. 4 — Ю. И. Семиным; § 5. 5 — A. В. Бабичем и К. П. Жуковым совместно. Авторы выражают благодарность рецензентам — коллективу кафедры «Детали машин и теория механизмов и машин» Московского авиационного технологического института (зав. кафедрой — д-р техн. наук, проф. Е. И. Степанычев) и д-ру техн. наук, проф. B. С. Кулешову (Московский станкоинструментальный институт) — за критические замечания и полезные советы, которые были учтены при подготовке рукописи. Замечания и пожелания по улучшению книги просим направлять по адресу: 101430, Москва, ГСП-4, Неглинная ул. , д. 29/14, издательство «Высшая школа». Авторы Введение Конструкция промышленного робота (ПР) определяется большим числом факторов, зависящих от его назначения и условий применения. В современной робототехнике развивается два основных направления конструирования роботов. Первое из них связано с разработкой специализированных роботов, предназначенных для оснащения технологического оборудования определенной группы и выполняющих технологические операции одного вида, и специальных, предназначенных для оснащения технологического оборудования конкретной модели и выполняющих определенные технологические операции.