Читать онлайн «Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы»

Под общей редакцией члена-корреспондента АН СССР ЕЛ. ПОПОВА Редакционная коллегия: ЕП. Попов (председатель), ПН. Белянин (заместитель npedcedam&w). М. С. Елисеев. КККлюев. КХГКозырев. И. М. Макаров (заместитель председателя). АГСазонов. АМТитов, ВА. Чиганов, ЯАШифрин, ЕКЮревич, А Е. Дубин (ученый сек/>етарь) Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы Под редакцией чаена-корреспондента АН СССР Е. П. ПОПОВА, доктора технических наук В. В. КЛЮЕВА Москва «МАШИНОСТРОЕНИЕ* 1985 ■ВБК 37. 81b' С34 УДК 621. 865. 8 B. Б. Брагин, Ю. Г. Войлов, Ю. Д. Жаботинскии, С. Л. Зенкевич, C. С. Камынин, А. А. Кирильченко, В. В. Клюев, Ю. А. Кондратьев, В. И. Костюк, А. А. Краснопрошина, Э. С. Лямина-Карели, В. В. Маслов, А. В. Назарова, Д. Е. Охоцимский, В. А. Панков, Г. В. Письменный, Е. П. Попов, В. Е. Пряничников, Ю. И. Рассадкин, К. В. Самвелян, Н. О. Собкевич, А. В. Тимофеев, В. А. Тимченко Системы очувствления и адаптивные промышленные ро- С34 боты/В. Б. Брагин, Ю. Г. Войлов, Ю. Д. Жаботинскии и др. ; Под общ. ред. Е. П. Попова, В. В. Клюева. —М. : Машиностроение, 1985. — 256 с, ил. — (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы). В пер. : 1 р. 20 к. Описаны системы очувствления и построенные на их основе адаптивные промышленные роботы. Рассмотрены условия формирования моделей проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного н тактильного очувствления. Дана информация о системах управления адаптивных промышленных роботов и их программном обеспечении. Основное внимание уделено адаптивным промышленным роботам для различных технологических процессов: сварки, сборки, производства радиоэлектронной аппаратуры, механической обработки, штамповки, контроля качества. Приведены примеры практической реализации и указаны перспективы развития адаптивных промышленных роботов и их систем очувствления. Книга предназначена для специалистов, занимающихся вопросами автоматизации и роботизации производства. 2404000000-20 038 (01)-85 -20-85 ББК 32. 816 6Ф0. 1 © Издательство «Машиностроение», 1985 г. ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие' 7 Глава 1. Принципы построения адаптивных промышленных роботов. . 9 1. 1. Архитектура адаптивных робототехнических систем. . . 9 1. 2. Принципы восприятия, обработки информации и управления 13 1. 3. Модели проблемно-ориентированной среды 22 Глава Zi. Датчики силомоментного и тактильного очувствления 29 2. 1. Принципы измерения сил в силомоментных и тактильных датчиках адаптивных роботов 29 2. 2. Многокомпонентные датчики силомоментного очувствления 35 2. 3. Датчики тактильного очувствления 48 Глава О. Локационные датчики адаптивных промышленных роботов . . 56 3. 1. Классификация локационных датчиков 56 3. 2. Акустические локационные датчики 58 3. 3. Оптические локационные датчики 64 3. 4. Электромагнитные локационные датчики 70 3. 5. Радиационные локационные датчики 76 3. 6. Пневматические локационные датчики 78 Глава Ч:. Системы технического, зрении 81 4. 1.