Читать онлайн «Адаптивное и робастное управление мультиагентными системами»

И. Б. Фуртат АДАПТИВНОЕ И РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МУЛЬТИАГЕНТНЫМИ СИСТЕМАМИ Санкт-Петербург 2016 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО И. Б. Фуртат АДАПТИВНОЕ И РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МУЛЬТИАГЕНТНЫМИ СИСТЕМАМИ Учебное пособие Санкт-Петербург 2016  И. Б. Фуртат. Адаптивное и робастное управление мультиагентными системами. – СПб: Университет ИТМО, 2016. – 155 c. Учебное пособие посвящено разработке и исследованию современных методов адаптивного и робастного управления мультиагентными системами в условиях запаздывания, параметрической неопределенности и внешних возмущений. Описаны алгоритмы адаптации высокого порядка и алгоритмы компенсации неопределенностей на базе метода вспомогательного контура. Приведены аналитические и численные исследования работоспособности полученных алгоритмов в условиях неопределенности топологии связей агентов сети. Пособие предназначено для студентов старших курсов факультета систем управления и робототехники Университета ИТМО, специализирующихся по направлению подготовки15. 04. 06 Мехатроника и робототехника. Рекомендовано к печати Ученым советом факультета систем управления и робототехники, протокол № 5 от 21. 06. 2016 Университет ИТМО – ведущий вуз России в области информационных и фотонных технологий, один из немногих российских вузов, получивших в 2009 году статус национального исследовательского университета. С 2013 года Университет ИТМО – участник программы повышения конкурентоспособности российских университетов среди ведущих мировых научно-образовательных центров, известной как проект «5 в 100». Цель Университета ИТМО – становление исследовательского университета мирового уровня, предпринимательского по типу, ориентированного на интернационализацию всех направлений деятельности.  Университет ИТМО, 2016  Фуртат И. Б. , 2016  ОГЛАВЛЕНИЕ Список основных обозначений ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 5 Введение ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 6 Глава 1. Предварительные сведения ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 8 1. 1 Анализ существующих работ по управлению сетевыми динамическими системами ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . . 6 1. 2 Вспомогательные результаты ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 10 1. 2. 1 Сведения из теории графов ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 10 1. 2. 2 Свойства кронекерового произведения матриц ... ... ... ... ... ... ... ... 11 1. 3. Модифицированный алгоритм адаптации высокого порядка ... ... . 12 1. 4 Метод вспомогательного контура ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . . 17 Глава 2.