Читать онлайн «Расчет параметров роботокомплексов. Учебное пособие»

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РФ ВОСТОЧНО-СИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Y ИХНИКИФОРОВ, С. О. НИКИФОРОВ, Н. М. РАБДАНОВА РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ РОБОТОКОМПЛЕКСОВ Учебное пособие Рекомендовано Дальневосточным региональным учебно-методическим центром (УМО) в качестве учебного пособия для студентов технических специальностей вузов региона Улан-Удэ 1998 УДК 621. 865. 8. (075) ББК 32. 816 Никифоров й. *С,. Ннкифоров СО, Рабданова Н. М, Расчет параметров роботокомплехсов/ВСГТУ. - Улан-Удэ,1998. -100с. | ]' ISBN 5-89230-Ч8-Х I I В учебном пособии излагаются основы формирования роботоком- плек'-ов (РТК) повышенного быстродействия. Даны примеры расчета и "роекгяровлння РТК. Книга предназначена для студентов вузов, аспирантов, а трюке может быть полезна преподавателям, специалистам по робототехнике и автоматизации производства. Рекомендовано к изданию редакционно-издательским советом Восточно-Сибирского государственного технологического университета Рецензенты: Б. Е. Мархадаев, к. т. н„ БНЦ СО РАН В. Д. Очяров, К. Т. Н. , доц. ВСГТУ b^N 5-89230-048-Х ББК 32. 816 ©Авторы, 1998 г. ©ЬОГТУ,1998г. ВВЕДЕНИЕ Промышленная робототехника является одн"м из мощных технических средств, шособных решать многие задачи автоматизации технологических процессов. Роботизация оказывает значительное влияние- на интенсификацию и ритмичность технологических процессов, повышение производительности труда и т. д. При этом робототехник)' используют в первую очередь для значительного улучшения условий и охраны труда, для автоматизации тяжелых и монотонных ручных работ, которые выполняются часто во вредных для здоровья и опасных, дхл жизни условиях. Современные промышленные роботы (ПР) представля- ■'. ют собой сложные системы из разнообразных функциональных подсистем: механической цепи, привода и управления, очувствления. Все подсистемы, функционируя внутри одной робототехнической системы, в совокупности определяют ее эксплуатационные -характеристики (быстродействие, точность, энергорасход, стоимость и т. д. ), при этом имеет место их взаимовлияние друг на друга. По материалам Японской ассоциации промышленной робототехники из выделенных 23 основных направлений перспективных исследований по • робототехнике (Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с яп. Асаи К. , Кигами С, Кодзима Т. и др. - М. : Мир, 1987. - 384 с. ) в результате опроса фирм по степени важности отведены следующие места: 1. Повышение быстродействия ПР; 2. Повышение точности позиционирования; 3. Уменьшение габаритов роботов; * 4. Методы управления от ЭВМ; '-■* 5. Снижение стоимости и т. д. ' ■' . Отсюда следуют приоритеты научно-проектных *лы- ■• еканий новых средств робототехники. „ к К современным ПР пг ^дьявляется комплекс жестких и во многом противоречивых требований. Требуется высокое быстродействие при заданной плавности движения, высокая точность с "работки программных движений, мини-' мольные масса и габаритные размеры исполнительных механизмов.