Читать онлайн «Управление с компенсацией возмущений»

И. Б. Фуртат УПРАВЛЕНИЕ С КОМПЕНСАЦИЕЙ ВОЗМУЩЕНИЙ Санкт-Петербург 2017 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО И. Б. Фуртат УПРАВЛЕНИЕ С КОМПЕНСАЦИЕЙ ВОЗМУЩЕНИЙ РЕКОМЕНДОВАНО К ИСПОЛЬЗОВАНИЮ В УНИВЕРСИТЕТЕ ИТМО по направлению подготовки 15. 04. 06 Мехатроника и робототехника в качестве учебного пособия для реализации основных профессиональных образовательных программ высшего образования магистратуры Санкт-Петербург 2017 1  И. Б. Фуртат. Управление с компенсацией возмущений. – СПб: Университет ИТМО, 2017. – 65 c. Рецензенты: Фрадков Александр Львович, доктор технических наук, заведующий кафедрой "Управление сложными системами" Университета ИТМО. Соложенцев Евгений Дмитриевич, доктор технических наук, заведующий лабораторией "Интегрированные системы автоматизированного проектирования" Института проблем машиноведения РАН, профессор кафедры "Информационные технологии в экономике" Санкт-Петербургского государственного университета аэрокосмического приборостроения. Учебное пособие посвящено разработке и исследованию современных методов компенсации неизвестных возмущений и помех измерения при управлении динамическими объектами в условиях неопределенностей. Описаны алгоритмы вспомогательного контура и метода непосредственной компенсации возмущений. Приведены примеры расчета систем управления, а также аналитические и численные исследования работоспособности полученных алгоритмов. Предложены упражнения для самостоятельного усвоения материала. Пособие предназначено для студентов старших курсов факультета систем управления и робототехники Университета ИТМО, специализирующихся по направлению подготовки 15. 04. 06 Мехатроника и робототехника. Университет ИТМО – ведущий вуз России в области информационных и фотонных технологий, один из немногих российских вузов, получивших в 2009 году статус национального исследовательского университета. С 2013 года Университет ИТМО – участник программы повышения конкурентоспособности российских университетов среди ведущих мировых научно-образовательных центров, известной как проект «5 в 100». Цель Университета ИТМО – становление исследовательского университета мирового уровня, предпринимательского по типу, ориентированного на интернационализацию всех направлений деятельности.  Университет ИТМО, 2017  Фуртат И. Б. , 2017 2  ОГЛАВЛЕНИЕ Введение ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 5 Глава 1. Подавление ограниченных возмущений ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . . 6 1. 1 Обзор решений ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 6 1. 2 Постановка задачи... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 7 1. 3 Управление структурно определенными объектами... ... ... ... ... ... ... ... ... . . 8 1. 4 Управление структурно неопределенными объектами... ... ... ... ... ... ... ... . 9 1. 5 Примеры ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 11 1. 6 Заключение ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 15 1. 7 Приложение ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 15 1. 8 Задания для самостоятельного решения ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . . 19 Глава 2.